新京报讯（记者吴婷婷）4月19日上午南海子公园，跟跑北京亦庄人形机器人半程马拉松终点线旁，自己具身天工Ultra机器人稳步冲向终点线，跑年以全自主模式、时间零人工干预的天工提速方式，用时1小时15分完成21.0975公里半程马拉松赛程。小时新京而去年的分钟完赛成绩是2小时40分42秒，天工比自己快了1小时25分钟。跟跑

随着发令枪响，自己天工Ultra迈开大长腿，跑年气场十足，时间流畅摆臂、天工提速稳定步频，小时新京身上的分钟关节像人类关节一样顺滑，足底稳健，跟跑跑姿与人类马拉松跑者已十分接近。1小时15分钟，天工Ultra跑完21.0975公里的路程，顺利完赛。记者了解到，天工Ultra平均奔跑速度相比去年提升了超100%，全程平均速度逼近人类顶尖跑者水平。

在去年的比赛中，天工Ultra还需要依赖UWB信号领航，相当于“跟”领航员跑，完赛成绩2小时40分42秒，并夺得冠军。今年，天工Ultra完全是“自己跑”，没有领航员，全靠自己“看路”完成比赛。从“跟跑”到“自己跑”是天工机器人“大脑”“小脑”、关节等多个系统全面升级的体现。

“髋关节”是机器人跑者最重要的部位。一年来，北京人形机器人创新中心对天工的关节进行了全面升级，通过搭载400N.m的高扭矩一体化关节，配合全新液冷散热系统，在保障强劲动力输出的同时，解决高速运动下的发热、衰减问题。同时，天工的身体结构更加轻量化和拟人化，整机的力学分布更加优化，有效减少足部与地面冲击，为高速稳定奔跑提供硬件支撑。

更拟人地模仿人类跑姿是机器人提速的一个重要方面，工程师们采集了更高速人类奔跑的数据，从而为机器人跑者构建了强大的训练样本，同时，结合强化模仿学习与精准状态估计模块，让机器人在奔跑中实时感知自身状态，实现最拟人、最高效的奔跑姿态。

一年的时间里，天工变得更加“聪明”。北京人形机器人创新中心利用慧思开物平台的自主导航算法，实现了环境识别、路径规划等，具备了全自主完成半程马拉松的能力。高强度的精细训练也是机器人跑者训练重要一环，在北京人形机器人创新中心有专门的训练场，天工在此完成持续走路、跑步等训练。赛前记者探访这里时，工程师正在对两台天工2.0进行训练，“它们已经在跑步机上匀速跑了半小时，状态正常。”一位工程师告诉记者，除了练“耐力”，机器人还得练准确度。在另一侧的训练场上，地面上用贴纸贴成了大小几个框，机器人在贴纸范围内行走，以练习走路的精确度，在机器人的实际工作中，路径不会跑偏。

编辑 张树婧

校对 卢茜 赵琳